Também conhecida como Lapa Nova do Maquiné, a gruta foi utilizada por comunidades pré-históricas como abrigo natural, sobretudo nas áreas próximas à entrada, onde realizavam atividades como descanso e alimentação. A presença de pinturas rupestres e vestígios arqueológicos confirma esse uso humano ancestral.

Em períodos posteriores, fazendeiros e moradores locais exploraram a cavidade para a extração de salitre, insumo usado na fabricação de pólvora. A partir de 1834, o naturalista dinamarquês Peter Wilhelm Lund realizou importantes estudos paleontológicos na gruta, descobrindo fósseis de diversos mamíferos, o que tornou o local referência científica internacional.

Embora sempre tenha atraído visitantes, apenas em 1967 recebeu investimentos do Governo de Minas para adaptação turística, tornando-se a primeira gruta do Brasil a ser equipada com infraestrutura para visitação.

Atualmente, o atrativo é administrado pela Urbanes Parques e oferece visitas guiadas de terça a domingo, com classificação a partir de 4 anos. Os ingressos são vendidos com a opção de combo incluindo alimentação em restaurantes parceiros da região.